据Google GEO软件工程师SameerAgarwal和KeirMierle发布在Google开源博客中的文章说：“在科学和工程的广大领域，从统计学中复杂的 曲线拟合，到计算机视觉中从照片构建3D模型，都存在非线性最小二乘问题(non-linearleastsquares)。今日，我们非常高兴宣布发布 我们在Google所使用的解决方案。”
CeresSolver是一个可移植的C++库，可用来建模并解决大型复杂的非线性最小二乘问题。它的显著特性如下：
Asimple,expressiveAPI|简单易读的API
Automaticdifferentiation|自动微分
Robustlossfunctions|稳健的损失函数
Localparameterizations|局部参数
AthreadedJacobianevaluatorsandlinearsolvers
DenseQRfactorization(usingEigen)forsmallproblems
SparseCholeskyfactorization(usingSuiteSparse)forlargesparseproblems
Specializedsolversforproblemsin3Dcomputervision|三维计算机视觉中的问题的特定解决方案
Aliberallicense(NewBSD)
Scalesfromserverstocellphones。
“在Google，我们使用CeresSolver来估测街景车、飞机和卫星的姿态;给PhotoTours建立3D模型;估测卫星图像传感器的特征等。 CeresSolver能够融合从安装在街景车上的传感器发送的数据，估测街景车自身在地球表面的正确位置和方向。”
与国内的部分街景产品不同，Google街景地图采用的是激光全景数据，即图像的每个点都有坐标，能实现图像局部定位，这样就可以实现图像完全的匹配空间。
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